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可配置为全闭环系统，即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确，而控制系统无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生安全事故。性价比高，相对于同等负重的关节机器人，桁架机械手的造价成本更低。7、桁架机械手一般架在设备上方，不占用地面空间，更利于车间规划和作业的便利性。

这一步还要明确工厂行为主体布局规划的方法了，从厂房、团小组和产线每一个角落里逐渐开展设计规划，主通道、参观考察安全通道、货运物流安全通道、人也融于安全通道的部位要规划好等，生产流水线规划也不可忽视，这一块包含工作人员的车次排班、日生产能力这些。

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